Подключение и homing руки

Опасно

Перед подачей питания или homing освободите весь диапазон движения руки от людей и предметов и убедитесь, что E-Stop под рукой. Движение homing может быть большим.

1. Подключите руку

В Glambot options выберите интерфейс, который использует рука (USB/UART, Bluetooth, RS-232 или AUX/Ethernet), и подключитесь. Glambot State Window и Glambot Device Info показывают статус подключения и устройства.

Если видите «Robot arm not connected», проверьте кабель/адаптер и питание руки.

12

1. Статус подключения руки
2. Управление

2. Выполните homing

Рука должна быть спаркована (homed), прежде чем сможет двигаться. Запустите homing и дождитесь состояния Homed (Не спаркована → Homing → Спаркована). До этого сцены не проигрываются.

3. Системы безопасности

Держите их включёнными. Они останавливают или ставят руку на паузу, предотвращая повреждения и травмы:

• E-Stop — аварийный выключатель; рука немедленно останавливается.
• Пауза / стоп по коллизии — реакция на обнаруженное столкновение.
• Концевики — останавливают руку на границах хода.
• Синхронизация home-свитча — стоп, если домашняя опорная точка рассинхронизирована.
• Таймаут интерфейса — стоп при потере связи с ПК.

Приложение также сообщает об аппаратных проблемах (нет связи с рукой, кабель не подключён, обратная связь тормозов, питание ниже нормы) в окне состояния.

Осторожно

Никогда не обходите и не отключайте системы безопасности, чтобы «заработало». Если рука постоянно останавливается, найдите причину в окне состояния — не снимайте защиту.

Частые проблемы подключения/движения

Сообщение / состояние	Значение	Что делать
«Robot arm not connected»	Нет связи с рукой	Проверьте интерфейс, кабель/адаптер и питание.
Не спаркована (Not homed)	Рука не нашла home	Выполните homing перед проигрыванием сцен.
E-Stop active	Задействована аварийная остановка	Отпустите E-Stop, при необходимости выполните homing заново.
Pose unreachable / IK error	Поза сцены вне диапазона	Исправьте позу в редакторе сцен.
Cable not connected / no connection	Проблема аппаратной связи	Проверьте кабели и питание руки.

Далее: Сцены и редактор →