GlamBot

GlamBot — роботизированная камера с шестью осями. MixUp Control App позволяет читать сцены контроллера, создавать локальные сцены, редактировать позы, проверять движение в 3D, загружать сцены и включать их в общие Action-сцены площадки.

Безопасность перед подключением

• Оградите рабочую зону робота и удалите людей и предметы из его траектории.
• Убедитесь, что штатная аварийная остановка доступна оператору.
• Перед первым движением проверьте крепление камеры, кабелей и основания.
• Не запускайте сцену, если в приложении есть предупреждение, ошибка кинематики, активная аварийная остановка или контроллер не готов.
• 3D-предпросмотр помогает оценить траекторию, но не заменяет физическую проверку безопасной зоны.

Подключение

1. Подайте питание на контроллер GlamBot. Робот не должен начинать движение сам.
2. В MixUp Control App нажмите Найти устройства.
3. Выберите GlamBot или запустите поиск всех устройств.
4. Разрешите доступ к Bluetooth.
5. Найдите GlamBot/Robot Arm/DT-RA и нажмите Подключить.
6. Дождитесь чтения протокола, состояния, каталога сцен и параметров безопасности.
7. Откройте панель GlamBot. Перед движением проверьте статусы Инициализирован, Готов, Откалиброван, отсутствие аварийной остановки и ошибок.

Кнопки движения могут оставаться заблокированными, пока приложение не получит хотя бы один корректный ответ контроллера.

Основные разделы GlamBot

Сцены

В разделе Сцены можно переключать источник:

• Контроллер — сцены, которые уже записаны в контроллер GlamBot;
• Локальные — сцены, хранящиеся в MixUp Control App.

Для сцены контроллера доступны:

• обновление каталога;
• загрузка поз сцены для локального просмотра;
• выбор сцены и позы без движения;
• копирование сцены в локальный редактор;
• 3D-предпросмотр и локальная эмуляция.

Кнопка локального Воспроизведения/Play в блоке эмуляции не отправляет команды роботу. Для физического запуска используется отдельная команда с подтверждением.

Локальный редактор

Приложение поддерживает до 32 сцен и до 32 поз в каждой сцене. Можно:

• добавлять, переименовывать и удалять сцены;
• добавлять и удалять позы;
• импортировать и экспортировать файлы DTRASC;
• редактировать оси A–F вручную;
• использовать режим Слежение за точкой (IK);
• задавать скорость, ускорение и задержку каждой позы;
• перемещать физический контроллер к выбранной позе после подтверждения;
• загрузить локальную сцену в контроллер и проверить её обратным чтением.

Параметр позы	Диапазон
Ось A	−110…110°
Ось B	−60…120°
Ось C	0…130°
Ось D	−180…180°
Ось E	−110…110°
Ось F	−360…360°
Скорость позы	1–200
Ускорение позы	10–150
Задержка до следующей позы	0–15 с
Специальная задержка	−1 — остановить сцену на этой позе

В режиме слежения оператор задаёт оси A–C и точку, на которую должна смотреть фронтальная камера. Оси D–F рассчитываются автоматически. Диапазоны точки: X 1000–5000 мм, Y −2500…2500 мм, Z 0–2500 мм, угол камеры −180…180°. Если цель недостижима, приложение показывает предупреждение — такую позу нельзя считать проверенной.

Контроллер и безопасность

В разделе Контроллер доступны:

• Инициализация;
• Калибровка/Homing;
• обновление состояния;
• загрузка локальной сцены;
• физический запуск локальной сцены;
• остановка сцены;
• EMERGENCY STOP без дополнительного подтверждения;
• статусы готовности, движения, выбранной сцены/позы и ошибок;
• сервисная консоль протокола.

В подразделе безопасности доступны:

• система предварительного обнаружения столкновения;
• реакция на столкновение: пауза или остановка;
• защита концевых выключателей;
• адаптивная синхронизация;
• система аварийной остановки.

После изменения настроек нажмите Применить и проверить. Приложение сохраняет служебные биты контроллера, которые не показываются в пользовательском интерфейсе.

Экраны управления

Сцены и 3D-предпросмотр

iOS

Android

Рабочие состояния

iOS

Android

Как настроить GlamBot на Action-сцену

У GlamBot есть отдельный раздел Производство/Production, где для состояний Ожидание и Запись независимо задаются сцена, поза и действие движения.

1. Сначала обновите каталог сцен контроллера.
2. Откройте Производство/Production.
3. В карточке Ожидание выберите сцену контроллера и начальную позу.
4. Выберите действие:
   • Не менять движение — только выбрать сцену и позу;
   • Остановить — остановить выполняемую сцену;
   • Запустить после подтверждения — запустить выбранную сцену;
   • Перейти в позу и остановиться — физически перейти к выбранной позе и остаться в ней; действие также требует подтверждения.
5. Нажмите Сохранить.
6. Повторите настройку для карточки Запись.
7. Кнопка Применить ко всем устройствам переключит не только GlamBot, но и остальные устройства, настроенные в этом Action-состоянии.

Если в вашей версии приложения вариант Перейти в позу и остановиться не показан, используйте выбор сцены/позы без движения или запуск сцены после подтверждения.

Нюансы и полезные приёмы

• Выбор сцены или позы в контроллере не запускает движение сам по себе.
• Загрузка локальной сцены перезаписывает выбранный слот контроллера, но не запускает робота. После загрузки приложение считывает сцену обратно для проверки.
• Физический запуск сцены, переход в позу и запуск через Action-сцену требуют подтверждения оператора.
• После переподключения приложение может восстановить выбранные сцену, позу и настройки безопасности, а также безопасную команду остановки. Движение автоматически не возобновляется.
• Сначала используйте 3D-предпросмотр, затем проверяйте отдельные позы на малой скорости и только после этого запускайте полную сцену.
• Значение задержки −1 полезно для финальной позы: робот дойдёт до неё и остановит выполнение сцены.
• EMERGENCY STOP отправляется сразу. После устранения причины проверьте физическую зону и состояние контроллера до новой инициализации.
• Не запускайте сервисный тест платы при подключённой роботизированной руке. Эта функция предназначена только для подготовленной аппаратной диагностики.

Подробнее о совместной работе устройств: Групповое управление и Action-сцены.